— 以下内容取自参考文章 —
当扑翼在其扑动时，上排涡方向为逆时针，下排涡方向为顺时针，尾涡中各处的诱导速度与来流相同，因此机翼会受到与来流方向相反的作用力，也就是推力。
扑翼机构目前主要是单自由度运动，这类驱动的结构简单、重量轻，因而，目前微型飞行器多采用单自由度扑动翼机构，即为平面上下扑动，这种扑动方式，如果是刚性翼，平均升力为零，只能依靠翼的被动柔性变形产生升力，给气动控制带来难度。为了使扑翼的运动更符合生物翅膀运动的形态，符合生物飞行的空气动力学，必须研究多自由度扑翼驱动机构问题。蝴蝶扇翅的幅度较大（甚至接近180°），频率较低（10 Hz左右），且伴随着和身体运动的高度耦合。
对蝴蝶飞行机理的研究存在以下挑战。首先，蝴蝶扑翼飞行运动本身具有低频、大幅值的特征；前翼存在前掠–后掠运动（“Lead–lag motion”），即前翼下扑时沿机体纵轴方向向前掠，前后翼重叠面积减小，上扑时相反；同时，翼沿展向存在一定的扭转角。
这些都与蝴蝶飞行性能有着一定的关系。其次，由于蝴蝶的双翼质量占比较高并长在其胸部位置，在气动力和惯性力的共同作用下，大幅度的扑翼运动会使得胸部输出与拍打同频率的俯仰震荡，在绝大多数飞行状态下（如起飞、悬停、前飞等），腹部都会伴随胸部的俯仰震荡而摆动，这在一定程度上会影响蝴蝶纵向飞行的稳定，甚至一些机动飞行的表现。最后，蝴蝶双翼在飞行过程中呈现出多方向的大柔性变形。
扑翼机构采用单电机四曲柄双摇杆驱动
扑翼实在是不知道怎么画所以就照着样子使用Ctrl+c，Ctrl+v大法复制了一下，蒙皮打算采用的是0.01mm的 pi膜。
大概长这样 (感觉怪怪的这两个翅翼不在一个水平线上真的没事吗)
先照着线稿把碳纤维杆的长度剪出来然后粘好，剪一个大概的样子试试形变什么样
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我勒个去，硬核